(完整版)基于plc的机械手控制系统设计 下载本文

青岛科技大学本科毕业设计论文

5.2 PLC编程与调试

5.2.1手动控制程序

手动控制即单步运行,当按下一个按钮,比如说上升按钮,机械手自动上升,什么时候停下来则由限位开关来决定。根据这一思路,编写如下程序:

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基于PLC的机械手控制系统设计

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5.2.2复位控制程序

复位程序比较复杂,因为机械手为三自由度,十个工步,所以有三种情况:在左边任意位置,在右边任意位置,既不在左边又不在右边而是在中间的任意位置。所以按下复位按钮时我们需要首先判断机械手的确切位置。在这里,我们可以通过限位开关和松紧电磁阀的状态明确的判断出来。找到机械手的具体位置,就可以驱动机械手进行下一步动作。比如机械手在右边,而且手部没有货物,那么右行限位开关和电磁阀都应该是闭合的,机械手下一步要完成的动作是放松上升,左移至左行限位开关再左旋,然后回到原点,完成复位工作。在左边和在中间时,也是如此。根据这一思路,编写如下程序:

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