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42. 六维力与力矩传感器主要用于（D）。
A. 精密加工 B. 精密测量 C. 精密计算 D. 精密装配
43. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设
定值。
A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题 44. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装
配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉 B接近觉 C力/力矩觉 D压觉 45. 机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A具有人的形象 B模仿人的功能 C像人一样思维 D感知能力很强 46. 当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机 C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能 47. 一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A3个 B4个 C5个 D6个
48. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角
49. 对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角 50. 运动正问题是实现如下变换（A）。
A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换 C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换 51. 运动逆问题是实现如下变换（C）。
A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换 C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换 52. 动力学的研究容是将机器人的（A）联系起来。
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A运动与控制 B传感器与控制 C结构与运动 D传感系统与运动 53. 机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。
A机器人的全部关节 B机器人手部的关节
C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节 54. 在?--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。
A哥氏项和重力项 B重力项和向心项 C惯性项和哥氏项 D惯性项和重力项 55. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的
坐标。
A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D插补算法
56. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设
定值。
A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题 D动力学逆问题 57. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿
（B）运动时出现。
A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线 58. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。
A完成一次正向运动学计算的时间 B完成一次逆向运动学计算的时间 C完成一次正向动力学计算的时间 D完成一次逆向动力学计算的时间 59. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。
A速度为零，加速度为零 B速度为零，加速度恒定 C速度恒定，加速度为零 D速度恒定，加速度恒定 60. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表
61. GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接
收器的位置。（C） A 2 B3 C 4 D 6
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62. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈
回路，分别是：（BDE）
A电压环 B电流环 C功率环 D速度环 E 位置环 F加速度环 63. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（DEF）
A S轴 B L轴 C U轴 D R轴 E B轴 F T轴
64. CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per
second)。（B）
A 20 B 25 C 30 D 50
65. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表
66. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。
A极间物质介电系数 B极板面积 C极板距离 D电压 67. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。
A电压 B亮度 C力和力矩 D距离
68. 传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被
测量的个数，被称之为传感器的（C）。
A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度
69. 增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴
向和定位。
A一 B二 C三 D四 70. 测速发电机的输出信号为（A）。
A模拟量 B数字量 C开关量 D脉冲量
71. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。
A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器 72. GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出
接收器的位置。
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A2 B3 C4 D6
73. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？
A X轴 B Y轴 C Z轴 D R轴
74. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有
接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。 A柔顺控制 B PID控制 C模糊控制 D最优控制 75. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。
A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品
76. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A载波频率不一样 B信道传送的信号不一样 C调制方式不一样 D编码方式不一样
77. CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒。
A20 B25 C30 D50
78. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。
A1 B2 C3 D4
四、综合题
1. 机器人分为几类？
答：首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 （1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。（2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。
2. 机器人由哪几部分组成？
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