ABB机器人的程序编程 下载本文

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4. 调用例行程序指令执行

的结果。

(2)RETURN 返回例行程序指令

RETURN 返回例行程序指令,当此指令被执行时,则马上结束本例行程序的执行,返回程序指针到调用

此例行程序的位置。

当 di1=1 时,执行 RETURN 指令,程序指针返回到调用 Routine2 的位置并继续向下执行 Set do1 这个指 令。

(3)WaitTime 时间等待指令

WaitTime 时间等待指令,用于程序在等待一个指定的时间以后,再继续向下执行

WaitTime 4; Reset do1;

等待 4s 以后,程序向下执行 Reset do1 指令。

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6.4.2 常用 RAPID 指令的使用方法

1.用户输入两个数字,按钮选择一个运算符,屏幕输出运算结果(使用 TPReadNum、TPReadFK、TPWrite 和

IF 指令)

2.用户输入一个 0-100 的分数值,程序输出 A(90-100)、B(80-89)、C(60-79)、D(0-60)四个评级。(IF ELSEIF

语句的使用)

3.使用 WHILE 或 FOR 循环,计算 1+2+3+……+99+100 的结果。

4.RAPID 编程中的功能(FUNCTION)的使用介绍

使用自定义功能,自己实现 Offs 功能和 Abs 功能(需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法,随堂联系 practise10-1,。 , 需要教师指导)功能 Abs:

功能 Offs:

5.掌握中断程序的使用

(1)使用 di 信号触发中断程序,每次触发,均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作,当 reg1>10 时,将 reg1

重置为 1。

(2)使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发,每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操作,当

reg2>10 时,将 reg2 重置为 1。

6.4.3 建立一个可运行的基本 RAPID 程序

在之前的章节中,已大概了解 RAPID 程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验 一下 ABB 机器人便捷的程序编辑。

编制一个程序的基本流程是这样的:

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1)确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的,比如可以将位置计算、程 序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块,方便管理。

2)确定各个程序模块中要建立的例行程序,不同的功能就放到不同的程序模块中去,如夹具打开、夹 具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序,方便调用与管理。

1.建立 RAPID 程序实例(事前准备建立 board10 和 di1)

1. 确定工作要求: 机器人空闲时,在 位 置 点 pHome 等 待。如果外部信号 di1 输入为 1 时,机 器人沿着物体的一 条边从 p10 到 p20 走一条直线,结束 以 后 回 到 pHome

点。

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2. ABB 菜单中,选 择“程序编辑器”。 3. 单击“取消”(如 果系统中不存在程 序的话会出现此对 话框)。 4.打开“文件”菜单, 选择“新建模块”。 此应用比较 简单,所以只需建 一个程序模块就足 够了。