解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。
2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。 3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE. SRVO--011 SERVO TP released while enabled
可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。 解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。 SRVO--012 SERVO Power failure recovery 可能原因： 正常电源启动（热启动）
解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。 SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed
可能原因： 电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP
模块中的配置文件被修改。
解决方法： 用冷启动的方式启动电源。 SRVO--014 WARN Fan motor abnormal
可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。
解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。 SRVO--015 SERVO System over heat
可能原因： 控制设备的温度超过标定值。
解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温
度到标定温度内。
2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。
如果有什么问题的话，及时更换。
3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。 SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop 可能原因： 冷凝水体积下降。 解决方法： 咨询我们的客服代表。 SRVO--017 SERVO No robot internal mirror 可能原因： 没有机器人内部镜面。 解决方法： 咨询我们的客服代表。 SRVO--018 SERVO Brake abnormal 可能原因： 刹闸电流超过标定值。
解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝
(F1).
2.检查刹闸电线。 3.更换放大器。
4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，
查看电力输入供应电压。
SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)
可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。
（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他
错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。
解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。
2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于
或是低于170伏，查看电力输入供应电压。
3.更换紧急制动控制电路板。 4.更换电路板上的主控CPU。 5.检查连线，如果必要的话，更换之。 6.更换伺服放大器。
SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY
是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）
解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。 2. 更换电路板上的主控CPU。
3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换
线路。
4．更换伺服放大器。
SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。
解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标
的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如
果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。 4．更换马达。
SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d) 可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值
（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。
解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。 SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d) 可能原因： 命令输入值过大。 解决方法： 执行冷启动：
1． 关闭机器人。
2． 在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。
3． 按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则
用文档记录下引发错误的事件。
SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可
能马达转速已到最大额定转速。
解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这
个错误的环境条件。
SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d) 可能原因： 试图执行校准，但控制尚未完成。
解决方法： 从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION]，执行控制。 SRVO--030 SERVO Brake on hold (Group:%d)
可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发
生了暂时停止，则会产生警告。当这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。
解决方法： 在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARY
STOP/SERVO OFF]。
SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)
可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为
TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用户可以使用这个变量。
解决方法： 这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。 SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)
可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。 解决方法： 按下列步骤执行校准。
1． 打开电源。
2． 在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION]中执行[CALIBARTION]。
SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)
可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。 解决方法： 在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。 SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到
最大额定值。
解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。 SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)
可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) 已经用尽，但是进入位
置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。
解决方法：和警告SERVO-023一样处理。 SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)
可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。 解决方法： 打开信号IMSTP。
SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)
可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。 解决方法：联系我们当地的客服中心。 SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)
可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。 解决方法：这不算是个警告。
SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d) 可能原因：命令标定的值过大。
解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。 SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。
（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）
解决方法： 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调
温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）
a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再
生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机器人的使用强度。 b. 更换再生电阻。
c. 检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。 d. 更换伺服放大器。
SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显
示为“7”。
解决方法： 1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电
压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）
2． 检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如
果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能量可能会引发这个警告。）
3． 检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。 4． 检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的
连线。
5． 更换伺服放大器。
SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二
极管显示为“--”。7段发光二极管上的红色发光二极管（HC1到HC6）中的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。
解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现
这个警告，更换伺服放大器。
2. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和
地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。
3. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器
来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。
4．更换主控CPU印刷电路板。 SRVO--046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当由内部伺服系统计算出来的电流均方值，超过了允许的最大值时，可能
会对系统产生热损坏，这时，为了保护马达，会发出一个警告。