5. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。 6. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。 7. 在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴3运动到原点的刻度位置。 8. ABB菜单中，选择“校准”。 9. 单击“ROB_1”。 10. 选择“校准参数”。 11. 选择“编辑电动机校准偏移”。 12. 将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身）。 13. 单击“是”。 14. 输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出，跳到第18步。 15. 确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是”。 16. 重启后，ABB菜单中选择“校准”。 17. 单击“ROB_1”。 18. 选择“更新转数计数器?”。 19. 单击“是”。