//下列语句从串行口向74LS164移位输出8个0 T1=0; SBUF=mask;
while (TI==0); //等待发送完毕
//下列语句通过检测P3. 4和P3. 5是否为0来判断是否有键按下，若有则延时l0ms消除按键抖动。然后再次检测P3. 4和P3. 5是否为0，若不为0则表明有干扰信号并继续等待按键，否则表示有键被按下并退出循环
while (1){
while((P3.4&P3.5)!=0); delay();
if((P3.4&P3.5)!=0) continue; else break;
} //下面语句分析被按下键所在的列号 mask=0xfe; while(1){ TI=0; SBUF=mask; while (TI==0); if ((P3.4&P3.5)!=0) {
mask= _crol_(mask, 1); //将mask的值循环左移一位 column++;
if (column>=8) column=0; continue; { else break:
//下面语句分析被按下键所在行号并计算键序号 if(P34==0) key _ code=column; else key _ code=8+column;
return(key _ code);
}
void delay (void) {
unsigned int i=10; //延时10ms while(i--); }
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4.2.3 点滴速度监测模块
N 开 始 参数初始化 调用key_scan扫描函数 是否为功能键？ Y 进入中断 N 调用key_scan扫描函数 调用防抖子程序 结束? Y 退出中断 图15键盘扫描流程图
点滴速度的测量是通过记录单位时间内点滴的下滴个数，再计算单个点滴的速度。计算原理是：每出现一个点滴下滴就进行一次中断，在单位时间内出现的中断数即为点滴下滴个数，如图16所示。
中断计数
中断计数
图16速度计算原理
系统用的定时器T0定时时间为200us。当系统检测到第一个脉冲信号时，程序立即进行中断处理，读出此时计数器存储的内容，然后清零，记脉冲信号的初始值为COUNT=0。当定时器定时到达200us时，程序中断检测输入信号是否有脉冲信号到来，把计数器加1为COUNT=1。由计数器COUNT=1检测到的脉冲信号个数而设定计数器COUNT=1的存储单元是10，通过循环存储脉冲个数。在定时器COUNT =1中取5个相临的脉冲信号点，设起始脉冲点对应的计数器
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COUNT值是n1，最后一个脉冲点对应的值是n2。从而计算出5个脉冲点所需时间为：t = (n2-n1) ×200us，那么两相临脉冲信号时间间隔的平均值为T=t/5。由此可得到点滴速度：V=60s/T，即V=1500/(n2-n1) [5]。根据上面的理论分析和计算，得到点滴速度测量流程图，如图17所示。
定时200us 设臵计算器COUNT=0 设臵计算器COUNT1=0 N 定时结束? Y COUNT加1 退出中断 开始 检测到脉冲信号? Y COUNT加1 N 图17点滴速度测量流程图
点滴速度检测程序如下： #include
unsigned int T0_ ISR_ count=0; //定义T0中断次数 void T0_ISR (void) interrupt 1 {
TO_ISR_count++; //每次T0中断时，中断次数加1 TF0=0; }
void main (void) {
SCON=0x50; //串行口初始化
TMOD |=0x20; //利用定时器Tl作为波特率发生器 THl=0xFA; //晶振为11. 0592MHz时波特率为9600
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TRl = 1; TI = 1; PCON |=0x80;
printf (“\\nPulse Width Example Program\\n\\n”); //输出标题信息 ET0=1;
EA=l; //开中断
TMOD=(TMOD&0xF0) | 0x09; //设臵T0为16位定时器方式 while (1) {
T0_ ISR_ count=0; TH0=0; TL0=0; TR0=1;
printf (\ //输出提示信息
while (! INTO); //等待脉冲上升沿，开始测量 while (INTO); //等待脉冲下降沿，停止测量 //以每个T0计数值为200 u s计算脉冲宽度并输出 printf (\
(ulong)((TH0<<8) | TL0 | ((ulong)T0_ISR_count <<16))); } }
4.2.4 电机控制模块
本系统采用了工业上较为流行的PID控制算法，实现了步进电机的精确控制，其算法公式为：
ΔP=Pout(k)－Pout(k－1)=Kp×[e(k)－e(k－1)]＋Ki×e(k)＋Kd×[e(k)－2e(k－1)＋e(k－1)] ，Kp=5，Ki =5，Kd=2
步进电机的正、反转靠正向、反向驱动两个函数来实现，当函数中变量direction=1时，步进电机正转；direction=0时，步进电机反转。步进电机正、反驱动程序如下：
void moto_one_step(byte direction, word pulse） {
if(direction) {
if(moto_state==moto_state _a) moto_ state=moto_state_da; else moto_state--; } else
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