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SYSTEM Master/Cal JOINT 30% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 1.按MENU键，出现菜单画面。 2.选择\--NEXT--\后，再选择\SYSTEM\。 3.按 F1（TYPE）。 4.选择\，出现Mastering画面（见画面1）。 5.按F3键，执行RES_PCA。 6.将机器人关电后，再通电。 7.示教机器人的每根轴到0度（每根轴的运动都要大于20度。 8.重复上述的1，2，3，4步。 画面1 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Robot Mastered!Mastering Data: <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319> [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 画面2 四.单轴 Mastering 当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器时，需要做单轴Mastering。具体设置如下： Master/Cal画面以后，选择 1.出现 SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% \ AXIS MASTER\后，显 1（画面中显示2，3轴需要1/9 示画面 ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST] Mastering)。 JI 25.255 ( 0.000) (0) [2] J2 25.550 ( 0.000) (0) [0] J3 69.000 ( 0.000) (0) [0] J4 45.055 ( 0.000) (0) [2] J5 22.202 ( 0.000) (0) [2] J6 80.585 ( 0.000) (0) [2] E1 22.202 ( 0.000) (0) [2] 44 SHANGHAI-FANUC

标到（SEL）输入1（见画面2）， 2.选中将要Mastering的轴，移动光 3.示教机器人需要Mastering的轴到0度（轴的运动要大于20度）， 4.在 MSTR POS项中输入轴的数据（一般是0）， SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% 2/9 ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST] JI 25.255 ( 0.000) (0) [2] J2 25.550 ( 0.000) (1) [0] J3 69.000 ( 0.000) (1) [0] J4 45.055 ( 0.000) (0) [2] J5 22.202 ( 0.000) (0) [2] J6 80.585 ( 0.000) (0) [2] E1 22.202 ( 0.000) (0) [2] E2 80.585 ( 0.000) (0) [2] E2 80.585 ( 0.000) (0) [2] GROUP EXEC 画面2 5.当需要Mastering的轴都完成2，3， SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% 1/9 ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST] JI 25.255 ( 0.000) (0) [2] J2 25.550 ( 0.000) (0) [2] 4步后，按F5“EXCE\，这项操作使 （SEL）的值由1 变成0，[ST]的由0变为1或2（见画面2）。 6.机器人关电后，再通电。 表2 单轴Mastering设置 项目 描述 ACTUAL POS 当前机器人关节坐标下的数据 MSTR POS 为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering 位置，一般取0度 SEL 为执行Mastering的轴设置，一般输入1 ST 显示单轴Mastering设置完以后的状态 - 0 Mastering数据丢失，需要做Mastering - 1 Mastering数据丢失(仅仅其他轴被Mastering), 需要做

Mastering - 2 完成Mastering设置。

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基本保养

一.概述

定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下： 保养周期 检查和保养内容 备注 1.不正常的噪音和震动，马达温度 日常 2.周边设备是否可以正常工作 3.每根轴的抱闸是否正常 有些型号机器只有J2、J3抱闸 1.控制部分的电缆 2.控制器的通风 3.连接机械本体的电缆 三个月 4.接插件的固定状况是否良好 5.拧紧机器上的盖板和各种附加件 6.清除机器上的灰尘和杂物 1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三某些型号机器人不需要，具体见六个月 个月保养内容 随机的机械保养手册。 1.更换机器人本体上的电池，其他参见六 一年 个月保养内容 三年 1.更换机器人减速器的润滑油，其他参见

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一年保养内容 在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

二.更换电池

FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

1.更换控制器主板上的电池 程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下： 1) 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。 2）机器人通电开机正常后，等待30秒。

3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。 4）装上新电池，插好接头 2.更换机器人本体上的电池 机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。 具体步骤如下：

1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。 2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

三.更换润滑油

机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 1.更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下： 1）机器人关电。

2）拔掉出油口塞子。

3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 5）把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

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