Step10.编译下载运行。LED0和LED1分别闪烁，LED0闪烁周期是1秒，LED1的周期是2秒。

程序分析：

1.分析语句：osThreadDef(Task_LED0, Func_LED0, osPriorityNormal, 0, 128); osThreadDef(…)并不是一个函数，而是一个宏。 其定义在cmsis_os.h文件中，作用是定义一个osThreadDef_t结构体。

在cmsis_os.h文件中，osThreadDef_t结构体的定义如下：

因此，将osThreadDef(Task_LED0, Func_LED0, osPriorityNormal, 0, 128);展开 结果就是 const osThreadDef_t os_thread_def_Task_LED0 = { Task_LED0, (Func_LED0), (osPriorityNormal), (0), (128) }; 即，定义了一个名为os_thread_def_Task_LED0的osThreadDef_t类型结构体，并赋值给各个成员变量。

2.分析语句：Task_LED0Handle = osThreadCreate(osThread(Task_LED0), NULL); 同样的，osThread(…)也是一个宏定义，在cmsis_os.h文件中可查到。

osThread(Task_LED0)展开的结果就是 &os_thread_def_ Task_LED0。 因此，将Task_LED0Handle = osThreadCreate(osThread(Task_LED0), NULL);展开 结果就是 Task_LED0Handle = osThreadCreate(&os_thread_def_Task_LED0, NULL); 所以上面分析的两句话，其过程就是定义一个结构体变量，然后将结构体作为参数传递给osThreadCreate()函数，创建一个任务。

3.分析osThreadCreate()函数。

查看其源码，可以发现，这个函数实际上调用了xTaskCreate()函数，这才是原生FreeRTOS的API函数。

STM32CubeMX的工程师根据CMSIC接口标准对FreeRTOS的API函数进行了二次封装，使用户开发更加容易。封装后的函数接口都放在cmsis_os.h文件中。 其实，在开发过程中，不需要像上面的分析过程那样，将函数或者宏定义展开进行详细分析。我们知道每个接口参数的意义，并会使用该接口就行了。

附加内容：FreeRTOS任务调度策略探讨

本例中的两个任务函数Func_LED0和Func_LED1，他们实际占用CPU的时间很少，在调用osDelay()函数之后，它们就进入阻塞状态了，它们在等待“定时时间到”事件。在用户任务都进入阻塞状态时，运行的是空闲任务。空闲任务是启动调度器时自动创建的。 本例中，两个任务的优先级是一样的，都是osPriorityNormal。但是由于调用了osDelay()函数，它们进入阻塞状态时就让出了CPU的使用权。因此，两个任务看上去就像并行执行的一样。 如果把其中的一任务的优先级设置成osPriorityLow或者osPriorityHigh，让两个任务的优先级不同，会怎样呢？结果是，运行起来还是像并行执行的一样。 我们都知道，如果两个就绪的任务优先级不同，那么优先级高的任务得到运行。那么，如果两个就绪任务优先级相同，且一直处于就绪状态，那么在FreeRTOS中将如何运行呢？下面将通过实验检验其运行过程。 写一个用for循环实现的延时函数：

然后在任务中替代原来的osDelay()函数函数。这样，两个任务会一直处于可运行的状态，因为他们“总是有事情要做”。

a).如果两个任务的优先级不同，则运行结果是：只有优先级高的任务得到运行。 b).如果两个任务的优先级相同，则运行结果是：两个任务都得到运行，但是LED的闪烁频率比单独运行时的低。按照上述代码，两个任务调用的都是my_delay(500);，结果就是LED闪烁频率减半，相当于单个任务运行时的my_delay(1000);。 从b)的情况可知，FreeRTOS在任务优先级相同时，会分配给各任务相同的CPU时间，即任务会轮流执行相等的时间片。

S.D.Lu 于 深圳 2016年8月