从一种工作状态切换到另一种工作状态时，应将有存储功能的位元件复位。工作方式多时，应仔细考虑各种可能的情况，分别进行处理。在切换工作方式时应执行下列操作：

1）当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时，I1.4和I1.5为ON，将除初始步以外的各步对应的存储位M2.0～M2.7复位，否则以后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。

2）在退出自动回到原点工作方式时，回原点开关I1.5的常闭触点闭合。此时将自动回原点中各步对应的存储器位M1.0～M1.5复位，以防止下次进入自动回原点方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。

3）非连续工作方式时，连续开关I1.6的常闭触点闭合，将连续标志位M0.7复位。

3.3 手动程序

手动操作时用6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧和松开。为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁：

1）用限位开关I0.2～I0.5的常闭触点限制机械手移动的范围。

2）设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，用来防止功能相反的两个输出同时为ON。

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3）上限位开关I0.5的常开触点与控制左、右行的Q0.4和Q0.3的线圈串联，机械手上升到最高位置才能左、右移动，以防止机械手在最低位置运行与别的物体碰撞。

4）机械手在最左边或最右边（左、右限位开关I0.2或I0.3为ON）时，才允许进行松开工件（复位夹紧阀Q0.1）、上升和下降的操作。

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3.4 回原点程序

在回原点方式按下起动按钮I0.0，机械手可能处于任意状态，根据机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态，可以分为3种情况，采用不同的处理方法。

（1）夹紧装置松开

如果Q0.1为OFF,表示夹紧装置松开，没有夹持工作，机械手应上升和左行，直接返回原点位置。按下起动按钮I0.0，应进入图3.1中的“B点升”步M1.4，转换条件为I0.0?Q0.1。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.5为ON,进入“B点升”步后，因为转换条件满足，将马上转换到“左行”步。

自动返回原点的操作结束后，原点条件满足。公用程序中的原点条件标志M0.5变为ON，顺序功能图中的初始步M0.0在公用程序中被置位，为进入单周期、连续或单步工作方式做好了准备。

（2）夹紧装置处于夹紧状态，机械手在最右边

此时夹紧电磁阀Q0.1和右限位开关I0.3均为ON，应将工件放到B点后再返回原点位置。按下起动按钮I0.0，机械手应进入“B点降”步M1.2，转换条件为I0.0?Q0.1?I0.3,首先执行下降和松开操作，释放工件后，机械手再上升、左行，返回原点位置。如果机械手已经在最下面，下限位开关I0.4为ON。进入“B点降”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“松开”步。

图3.1自动返回原点的顺序图

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（3）夹紧装置处于夹紧状态，机械手不在最右边,此时夹紧电磁阀Q0.1为ON，

左限位开关I0.2为OFF。按下起动按钮I0.0，应进入“A点升”步M1.0，转换条件为I0.0?Q0.1?I0.2,机械手首先应上升，然后右行、下降和松开工件，将工件放到B点后再上升、左行，返回原点位置。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.5为ON，进入“A点升”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“右行步”。

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