装配站回转台控制程序如下：

供料和装配程序请参照状态流程图编写，装配状态流程图如下：

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调试与运行

（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。

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（2）检查磁性开关的安装位臵是否到位，磁性开关工作是否正常。 （3）检查I/O接线是否正确。

（4）检查传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。 （5）放入工件，运行程序看装配单元动作是否满足任务要求。 相关知识点： 光纤传感器

光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离的两个部分，光纤检测头的尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器的两个光纤孔。光纤传感器组件如图4-13所示。图4-14是放大器的安装示意图。

光纤传感器也是光电传感器的一种。光纤传感器具有下述优点：抗电磁干扰、可工作于恶劣环境，传输距离远，使用寿命长，此外，由于光纤头具有较小的体积，所以可以安装在很小空间的地方。

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光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏度调得较小时，反射性较差的黑色物体，光电探测器无法接收到反射信号；而反射性较好的白色物体，光电探测器就可以接收到反射信号。反之，若调高光纤传感器灵敏度，则即使对反射性较差的黑色物体，光电探测器也可以接收到反射信号。

图4-15给出了放大器单元的俯视图，调节其中部的8旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调节（顺时针旋转灵敏度增大）。调节时，会看到“入光量显示灯”发光的变化。当探测器检测到物料时，“动作显示灯”会亮，提示检测到物料。

注：通过调节光纤的灵敏度可以用来分辨白色和黑色或金属和白色。

装配站的变化：主程序不改变，会有急停出现，时从断点继续执行或是急停后故障不能修复的处理，这一点主要考察全线运行方式下的控制任务。在编程时多加注意。

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