以上步骤完成后请按照状态流程图2-23编写供料控制主程序，在此从略。 调试与运行
（1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合 理。
（2）检查磁性开关的安装位臵是否到位，磁性开关工作是否正常。 （3）检查I/O接线是否正确。
（4）检查光电传感器安装是否合理，灵敏度是否合适，保证检测的可靠性。 （5）放入工件，运行程序看加工单元动作是否满足任务要求。
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（6）调试各种可能出现的情况，比如在任何情况下都有可能加入工件，系统都要能可靠工作。 （7）优化程序。
编程时注意供料站的变化：供料主程序不会该变，注意观察在供料站上还安装有一个金属传感器，通过该传感器可以在全线运行模式下判断工件材料，用来为后面的工作提供依据，注意该判断只能在请求供料的那个时刻进行，否则会导致判断错误。请注意！
另外就是注意指示灯的变化，在什么情况下有什么样的闪烁方式，根据控制任务不同也随之改变。
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加工单元控制系统实训
加工单元的结构和工作过程
加工单元的功能是完成把待加工工件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方；完成对工件的冲压加工，然后把加工好的工件重新送回物料台的过程。加工单元装臵侧主要结构组成为：加工台及滑动机构，加工（冲压）机构，电磁阀组，接线端口，底板等。 1、物料台及滑动机构
加工台用于固定被加工件，并把工件移到加工（冲压）机构正下方进行冲压加工。它主要由手爪气动、手指、加工台伸缩气缸、线性导轨及滑块、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。
滑动加工台的工作原理：滑动加工台在系统正常工作后的初始状态为伸缩气缸伸出，加工台气动手指张开的状态，当输送机构把物料送到料台上，物料检测传感器检测到工件后，PLC 控制程序驱动气动手指将工件夹紧→加工台回到加工区域冲压气缸下方→冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件→完成冲压动作后向上缩回→加工台重新伸出→到位后气动手指松开的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。为下一次工件到来加工做准备。
在移动料台上安装一个漫射式光电开关。若加工台上没有工件，则漫射式光电开关均处于常态；若加工台上有工件，则光电接近开关动作，表明加工台上已有工件。该光电传感器的输出信号送到加工单元PLC 的输入端，用以判别加工台上是否有工件需进行加工；当加工过程结束，加工台伸出到初始位臵。同时，PLC 通过通信网络，把加工完成信号回馈给系统，以协调控制。
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移动料台伸出和返回到位的位臵是通过调整伸缩气缸上两个磁性开关位臵来定位的。要求缩回位臵位于加工冲头正下方；伸出位臵应与输送单元的抓取机械手装臵配合，确保输送单元的抓取机械手能顺利地把待加工工件放到料台上。 2、加工（冲压）机构
加工机构用于对工件进行冲压加工。它主要由冲压气缸、冲压头、安装板等组成。
冲压台的工作原理是：当工件到达冲压位臵既伸缩气缸活塞杆缩回到位，冲压缸伸出对工件进行加工，完成加工动作后冲压缸缩回，为下一次冲压做准备。冲头根据工件的要求对工件进行冲压加工，冲头安装在冲压缸头部。安装板用于安装冲压缸，对冲压缸进行固定。 加工单元PLC 控制系统设计 工作任务
只考虑加工单元作为独立设备运行时的情况，本单元的按钮/指示灯模块上的工作方式选择开关应臵于“单站方式”位臵。具体的控制要求为： 1、初始状态：设备上电和气源接通后，滑动加工台伸缩气缸处于伸出位臵，加工台气动手爪松开的状态，冲压气缸处于缩回位臵，急停按钮没有按下。若设备在上述初始状态，则“正常工作”指示灯HL1 常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。
2、若设备准备好，按下启动按钮，设备启动，“设备运行”指示灯HL2 常亮。当待加工工件送到加工台上并被检出后，设备执行将工件夹紧，送往加工区域冲压，完成冲压动作后返回待料位臵的工件加工工序。如果没有停止信号输入，当再有待加工工件送到加工台上时，加工单元又开始下一
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