北京联合大学 毕业设计
结 论
本次毕业设计主要对机器人的驱动装置舵机进行了分析和研究，用实验的方法分析了futaba s3003模拟舵机电路的工作原理，在其原理的基础上，修改了一些电路参数，修改参数后的舵机，可以实现一种平滑的速度可变性。
用单片机实现了对舵机控制，并论述了其控制思路。通过实验可知，这种控制方式可以使舵机输出有一个较好的精度。
提出了一种改进控制方法的思路，即实现速度反馈的闭环控制，目的是提高其控制特性。对这种控制方式进行了设计与实验，因为技术上存在的难度，设计并没有得到这种改进方式最后结果的实验，更多的是讨论这种控制方法的思想，从理论上论述其可行性。
从设计过程中体会到，这种控制方法还存在一些必须考虑的问题。由于舵机的体积结构问题，想要把测速装置安装在舵机电路中存在一定的困难，需要技术上提高元件的集成度，或增大舵机体积。如果每一个机器人中的舵机全部采取这种闭环控制，那么就需要通过总线控制技术，这又加大了控制的难度。
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致 谢
值此论文完成之际，首先要感谢我的导师高满茹老师。高老师从一开始的论文开题，到最后的整篇文论的完成，都非常耐心的对我进行指导。给我提供了大量建议，告诉我应该注意的细节问题，细心的给我指出错误。并对我的论文进行了多次的批改指导，他对专业的研究和对该课题深刻的见解，使我受益匪浅。高老师认真的工作态度给我留下深刻的影响，值得我永远学习。在此，谨向导师高满茹老师致以崇高的敬意和衷心的感谢！
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