其功能强大之处在于，在machine的本体上可以再添加link或robot。而且添加在machine上的link和robot在设置之后是可以在程序运行时一起运动的。所以像滑台、转台、导轨等有多工位或者需要运动的设备都须要添加在这个目录中。
machine本身的设置和fixture是一样的，这里再介绍一下link的设置。点开link的属性菜单之后可以看到其属性菜单共有6个选项卡，其中Parts、Simulation、Calibration这3个选项卡和fixture上的3个选项卡功能是一样的。Link CAD选项卡则和fixture属性菜单中的General功能相同，只不过这里的Location不再是数模原点到仿真环境原点的位置，而是数模原点到所在machine数模原点的距离。决定Link功能的是剩下的两个选项卡：General和Motion。
下面重点介绍这两个选项卡：
General：这里general的功能不再是之前的设置数模位置，而是设置link运动的方向。此选项卡Name栏中可以修改link 的名称。勾选Edit Axis Origin之后开始设置电机方向，Couple Link CAD选项启用时修改电机位置会连带改动数模的位置。从图中可以看出，直线运动时，link沿着电机Z轴正方向运动；旋转运动时，link绕电机Z轴旋转。
Motion：在Roboguide仿真中机器人以外的设备有两种控制方式，一种是伺服电机控制，一种是信号控制。在这里设置link的控制类型。点开选项卡后可以看到最上方有一个下拉菜单。这个下拉菜单中共有4中控制方式，依次分别为：
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伺服电机控制（用仿真内已经配置完成的电机控制）、设备I/O信号控制（用机器人I/O信号控制）、外部电机控制（用仿真以外的电机控制）和外部I/O信号控制（用仿真以外的I/O信号控制）。仿真中一般使用伺服电机控制或者设备I/O信号控制着两种形式。使用伺服电机控制时，只要在Axis information中选择已配置伺服电机的Group（组）号和Joint（轴）号即可。使用设备I/O信号控制时则需要旋转轴的运动类型（旋转或直线）、运动速度（时间）、控制信号输出设备以及到位信号接收设备。
2、 机器人相关设备的添加
2.1、 机器人的添加和更改
在目录树中机器人是以Robot Controllers（机器人控制柜）归类的，其主要原因是同一个控制柜中可以添加多台机器人，而一台机器人只对应一个控制柜。所以添加机器人时有两种情况：一种是新增控制柜；一种是在已有控制柜中添加机器人。
机器人使用不同控制柜时，只需要鼠标右键点击目录树中的Robot Controllers选择Add Robot即可添加新机器人；而在新增机器人与原有机器人使用同一控制柜时，则需要打开机器人属性菜单，点击Serialize Robot按钮，进入建立Workcell的设置界面，在Additional Motion Groups设置中将需要添加的机器
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人添加到Group2中。在进入Virtual Robot Edit Wizard界面后，还可以修改已有机器人的型号、软件版本、软件包、附加软件等设置。 2.2、 机器人末端工具的添加
从功能上看，机器人本体和人的手臂非常接近，但是机器人本体没有类似人类手掌的部分，所以使用机器人时都会在机器人的末端装一个工具，用以补充机器人缺失的功能。一般来说，Roboguide仿真中机器人末端工具的添加和设置方式分为3大类：搬运类、点焊类、弧焊（涂胶）类。下面分别介绍其添加和设置方法。
1) 搬运手爪的添加和设置
在添加手爪时需要将目录树的中目录一级一级点开，直至出现图中的Tooling及其下一级的UT。从图中可以看出Roboguide仿真中一个机器人可以添加10个UT（手爪），仿真中一个UT对应现实中一个工具坐标系。打开需要添加手爪的UT的属性菜单，在添加和设置手爪的过程中需要用到的选项卡为General、UTOOL、Parts和Simulation。
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属性菜单打开时默认选中General选项卡，此选项卡中CAD File栏中选择手爪数模（打开状态）文件地址，然后设置手爪在机器人上的装配位置，这里的Location数据是手爪数模坐标原点到机器人法兰盘中心的距离。添加完手爪之后，在Parts选项卡中添加工件并调整工件在手爪上的姿态。然后可以在UTOOL选项卡中设置这个手爪的TCP。最后是Simulation中的仿真设置，选中需要设置的part后，可以设置手爪抓取、放置的延迟时间以及手爪上工件的到位信号。下面的Gripper Settings中可以设置手爪的开合，先选择手爪的类型，然后在Actuated CAD中选择到闭合状态的手爪数模文件位置，导入完成后点击Open、Close按钮或者工具栏中的
就可以打开、关闭手爪。
2) 点焊焊钳的添加和设置
点焊焊钳按打开方式可以分为两种：C型和X型，按驱动方式也可以分为两种：气动焊钳和伺服焊钳。
这里先对第一种分类方式进行介绍，在添加焊钳时，需要先在三维软件中将焊钳的固定不动部分和运动部分拆分成两个数模，然后像添加手爪那样将固定部分添加到UT上，剩下的运动部分以link的形式添加到UT上（添加方法与在machine上添加link相同），因为两部分是由同一个数模导出，所以不需要调整相对位置。添加完数模后就要确定焊钳动电极部分的运动方向，两种类型焊钳的区别在于：C型焊钳动电极是直线运动；X型焊钳动电极是旋转运动。所以在C型焊钳link的general设置中，将电机Z轴平行于电极；X型焊钳link的general设置中则将电机Z轴调至和数模上的旋转轴心重合。
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