题6-9图 题6-10图
6-10 三半径为r，偏心距为e的圆形凸轮以匀角速度? 绕固定轴O转动，AB杆长l其A端置于凸轮上，B端以铰链支承，在图示瞬时AB杆恰处于水平位置，试求此时AB杆的角速度。
答：?AB = e? /l，逆时针。
6-11 图示平底顶杆凸轮机构，顶杆AB可沿导轨上下移动，偏心凸轮绕O轴转动，O轴位于顶杆的轴线上，工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。设凸轮半径为R，偏心距OC = e，凸轮绕O轴转动的角速度为?，OC与水平线的夹角为?。试求? =0?时顶杆的速度。
答：?AB = e?。
题6-11图
题6-12图
6-12 圆盘以匀角速度? 转动，通过盘面上的销钉A带动滑道连杆BC运动，在通过
?连杆上的销钉D带动摆杆O1E摆动。已知OA=r，在图示位置时O1D?l，????45，试求此瞬时摆杆O1E的角速度。
答：
?O1?r?2l，逆时针。
πr/min6-13 图示塔式起重机悬臂水平，并以2绕铅直轴匀速转动，跑车按
1S?10?3cos3t水平运动（S以m计，t以s计）。设悬挂重物以匀速u=0.5 m/s铅直向上运
动，求当
t?π6s时重物的绝对速度的大小。
答：va = 1.98 m/s。
题6-13图 题6-14图
6-14 设OA?O1B?r，斜面倾角为?1，O2D?l，D点可以在斜面上滑动，A、B铰链连接。图示位置时OA、O1B铅垂，AB、O2D为水平，已知此瞬时OA转动的角速度为?，角加速度为零，试求此时O2D绕O2转动的角速度和角加速度。
答：
r?2?r??3????tg?1l?l?，顺时针。
2?O2?r??O2tg?l，逆时针，
6-15 图示曲柄滑道机构中，曲柄长OA=10 cm，并绕O轴转动。在某瞬时，其角速度
?=1 rad/s，角加速度? =1 rad/s2，∠AOB=30?，求导杆上点C的加速度和滑块A在滑道上的
相对加速度。
答：aC = 13.66 cm/s2，ar = 3.66 cm/s2。
题6-15图
题6-16图
6-16 图示铰接四边形机构中，O1A?O2B?10cm，又O1O2?AB，并且杆O1A以等角速度? =2 rad/s绕O1轴转动。杆AB上有一套筒C，此筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当? = 60?时，CD的速度和加速度。
答：v =10 cm/s，a = 34.6 cm/s2。
6-17 如图所示曲柄OA长40 cm，以等角速度? = 0.5 rad/s绕O轴逆时针方向转动。
由于曲柄A端推动水平板B，而使滑杆C沿铅直方向上升。试求曲柄与水平线间的夹角? = 30?时滑杆C的速度和加速度。
答：v =17.3 cm/s（↑），a = 5 cm/s2（↓）。
题6-17图
题6-18图
6-18 已知直角曲杆OAB和OA部分长为r以等角速度?绕O点转动，小环M套在AB及固定水平直杆OC上。试求图示位置? =60?时，小环M的速度和加速度。
2v?23r?,a?14r?答：。
6-19 半径为r=1 m的半圆以转动方程
??πt?π2t3（? 以rad计，t以s计）绕O点
???s??r?πt?t2?3?（t以s计）运动。试求t =1 s时，?转动，小圆环在半圆弧上以相对运动方程
小圆环的速度和加速度。
答：v=1.05 cm/s，a =2.37 m/s2。
题6-19图
题6-20图
6-20 曲柄OA长为2r，绕固定轴O转动；圆盘半径为r，绕A轴转动。已知r=10 cm，在图示位置，曲柄OA的角速度?1 = 4 rad/s，角加速度?1 =3 rad/s2，圆盘相对OA的角速度
?1=6 rad/s，角加速度?1 =4 rad/s2。试求圆盘上M点和N点的绝对速度和绝对加速度。
答：vM =60 cm/s，aM =363 cm/s2；vN =82.5 cm/s，aN =345 cm/s2。
6-21 图示半径为r的空心圆环固结于AB轴上，并与轴线在同一平面内。圆环内充满液体，液体按箭头方向以相对速度u在环内作匀速运动。如从点B顺轴向点A看去，AB轴作逆时针方向转动，且转动的角速度?保持不变。求在1、2、3和4各点处液体的绝对加速度。
u2u2u43224a1?r??,a3?3r??,a?a4?4r??2?4?2u2rrr答：。
2
题6-21图
题6-22图
6-22 半径为R的圆盘以匀角速度?1绕水平轴CD转动，此轴又以匀角速度?2绕铅直轴AB转动。试求在圆盘上1点和2点的速度和加速度。
2222v?R?,a?R???r?;v?R??(?/2), 11112212答：
24422R2?1??2?6?1?22 。
6-23 已知O1A?O2B?l?1.5m，且O1A平行于O2B，图示位置，滑道OC的角速度?=2 rad/s，角加速度? =1 rad/s2，OM = b =1 m。试求图示位置时O1A的角速度和角加速度。
a2?答：?O1=1.89 rad/s，?O1=12 rad/s2。
题6-23图
题6-24图
6-24 斜面AB与水平成45?角，以10 cm/s2的匀加速度沿Ox轴方向运动。物体P以匀相对加速度102cm/s2沿此斜面滑下；斜面与物体的初速度均为零，物体的最初位置是由坐标：x=0，y=h来决定。求物体绝对运动的轨迹、速度和加速度。
12y?h?x2cm；v?105tcm/s；a?105cm/s。答：
6-25 直线AB以大小为v1的速度沿垂直于AB方向向上移动，而直线CD以大小为v2的速度沿垂直于CD的方向
题6-25图
向左上方移动，如图所示。若两直线的交角为?，求两直线交点M的速度。
22答：v?cse?v1?v2?2v1v2cos?。